Герб зарэгістраваны ў Гербавым матрыкуле Рэспублікі Беларусь 1 снежня 1997 г. № 10.

Герб: У чорным полі французскага шчыта блакітная рака, на срэбных хвалях якой залатое судна, нагружанае таварамі, звязанымі ў тры мяхі; на беразе ракі, у верхняй частцы шчыта, срэбная прыстань з дзвюма вежамі.

Па археалагічных дадзеных Р. Якімовіча і П.Ф.Лысенка, горад Давыд-Гарадок паўстаў у пачатку XII ст. Мяркуюць, што яго заснаваў валынскі князь Давыд Ігаравіч. Навукоўцамі знойдзены рэшткі шматлікіх жылых і гаспадарчых пабудоў. Першыя пісьмовыя звесткі пра горад адносяцца да XIV ст. У XV ст. ў хроніках Вялікага Княства Літоўскага Давыд-Гарадок не аднойчы ўзгадваецца ў сувязі з імёнамі князёў Івана, Юрыя, Дзмітрыя, Міткі Давідавіча, Свідрыгайлы. У канцы стагоддзя горад належаў вялікаму князю, з 1523 г. – каралеве Боне, з 1551 г. – князям Радзівілам. Некаторыя навукоўцы, спасылаючыся на ускосныя дадзеныя, лічуць, што горад карыстаўся магдэбургскім правам.

У канцы XVIII – пачатку XIX стст. частка мястэчка належала магнатам Радзівілам, а частка – каталіцкай царкве. Пасля другога падзелу Рэчы Паспалітай (1793), Давыд-Гарадок увайшоў у склад Расійскай імперыі. 22 студзеня 1796 г. мястэчку Давыд-Гарадок Мазырскага павета гораду Мінскай губерні Кацярынай II быў нададзены герб: «В верхней части щита герб Минский. В нижней – в черном поле река Припеть. На берегу коей серебряная пристань с двумя воротами и с пристающим золотым судном, нагруженным товаром в трех тюках связанным».

У рачным порце Давыд-Гарадка на суднаходнай Прыпяці, пачала дзейнічаць суднаверф, паступова тут сталі пашырацца гандлёвыя сувязі з Вільняй, Варшавай, гарадамі Валыні і Бесарабіі, што і знайшло своеасаблівае адлюстраванне ў гербе.

Герб быў зацверджаны рашэннямі Давыд-Гарадоцкага гарадскога Савета дэпутатаў і Давыд-Гарадоцкага гарадскога выканаўчага камітэта ад 28 чэрвеня 1997 г.