Герб зарегистрирован в Гербовом матрикуле Республики Беларусь 1 декабря 1997 г. № 10.

Герб: В черном поле французского щита изображена голубая река, на серебряных волнах которой золотое судно, нагруженное товарами, связанными в три тюка, с грузом того же металла; на берегу реки, в верхней части щита, серебряная пристань с двумя башнями.

По археологическим данным Р. Якимовича (1937-1938) и П.Ф.Лысенко (1967), город Давид-Городок возник в начале XII в. Полагают, что его основал волынский князь Давид Игоревич. Учеными выявлены остатки многочисленных жилых и хозяйственных построек. Первые письменные сведения о городе относятся к XIV в. В XV в. в хрониках Великого княжества Литовского  Давид-Городок упоминается не единожды в связи с именами князей  Ивана, Юрия, Дмитрия, Митки Давидовича, Свидригайло. В конце столетия город принадлежал великому князю, с 1523 г. – королеве Бонне, с 1551 – князьям Радзивиллам. Некоторые ученые, ссылаясь на косвенные данные, считают, что город пользовался магдебургским правом.

В конце XVIII – начале XIX вв. часть местечка принадлежала магнатам Радзивиллам, а часть – католической церкви. После второго раздела Речи Посполитой (1793) Давид-Городок вошел в состав Российской империи. 22 января 1796 г. местечку Давид-Городок Мозырского повета городу Минской губернии Екатериной II был пожалован герб: «В верхней части щита герб Минский (в золотом поле двуглавый орел, на груди которого Минский герб. – прим. авт.). В нижней – в черном поле река Припеть. На берегу коей серебряная пристань с двумя воротами и с пристающим золотым судном, нагруженным товаром в трех тюках связанным».

В речном порту Давид-Городка на судоходной Припяти, начала действовать судоверфь, постепенно здесь стали расширяться торговые связи с Вильно, Варшавой, городами Волыни и Бессарабии, что и нашло своеобразное отражение в гербе.

Герб был утвержден решениями Давид-Городокского городского Совета депутатов и Давид-Городокского городского исполнительного комитета  от 28 июня 1997 г.